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黄金城娱乐旋转矩阵扰动公式有几种表达方式?

  其实扰动这个事情,你想怎么加都可以。扰动的方式,对应于你在迭代过程中,状态更新的方式,这两者保持一致就可以。

  在扰动形式确定之后,再在这个基础上去求雅克比。当然如果你定义的扰动方式,最后求出来的雅克比巨复杂,说明你的定义不够好。

  SO3还好,大多数论文和书籍里面使用的,本质上就是左乘和右乘两种,物理意义对应于世界系转还是本体系转。题主这个是左右乘和正负号,一共四种组合。这个正负号,黄金城娱乐,真心不用纠结,有的人增量喜欢用正的,有的人喜欢用负的,实际上只要在整个推导过程中保持一致就行。